伴随状语和其被修饰的动作一定是同时发生的关系吗?

之前听到有老师说“伴随状语和被修饰的动作同时发生,是用于解释主句动作是如何发生的”,请问这种说法正确吗?伴随状语和主句是否还会存在其他逻辑关系呢?

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